El origen del topónimo parece encontrarse en las torres que pespunteaban las tierras que baña el río Jarama, cuyo acceso habrían de defender y que fueron desmochadas en su mayoría por orden de los Reyes Católicos, siguiendo la pauta empleada para todas aquellas que se encontraban en las zonas comprendidas entre las provincias de Madrid, Guadalajara y Soria, con el objeto de defender las pretensiones de los concejos o de los señores feudales.

El primer asentamiento humano constatado en las tierras de Torremocha se encontraría en lo que hoy se conoce como despoblado de Torritón o Torreotón, junto al río Jarama. La fundación parece tener su origen en tiempos romanos. Se sabe que allí se construyó una Iglesia dedicada a San Andrés Apóstol, cuyo culto e imagen se trasladaron, al ser abandonada, a la parroquial de Torremocha. No se sabe cuándo ocurrió el despoblamiento.

En la época de transición entre la Alta y Baja Edad Media se debió ir configurando el embrión del pueblo de Torremocha con vecinos llegados de la tierra de Uceda y Torrelaguna con el fin de explotar sus fértiles tierras. Pero todavía a finales del siglo XVIII los dueños de una gran parte del territorio de Torremocha residían en las villas limítrofes. El pueblo no era más que un puñado de casas aisladas, gravitando en torno a una ermita nacida junto al primitivo torreón de la fortaleza.

Cuando en el siglo XIV Torrelaguna se eximió de Uceda, Torremocha siguió siendo una aldea suya, pero ya tenía constituido su propio Concejo. Desde entonces aumentó su población e importancia.

En 1556 la ermita se convirtió en la Parroquia de San Pedro Apóstol. Durante los siglos siguientes y hasta el XIX, en el que se realizó la delimitación definitiva de su término municipal, Torremocha fue objeto de una pugna continua por la jurisdicción sobre sus tierras y pasó alternativamente del dominio de una a otra, aunque con una situación privilegiada respecto a otras aldeas porque tenía su propia autoridad.

En 1812 Torremocha se independizó de la jurisdicción del Ducado de Uceda y en 1943 se realizó la conformación definitiva de los territorios municipales. En esta época el pueblo contaba con 288 habitantes.

Los pobladores de Torremocha sufrieron daños considerables en su medio de vida con motivo de las obras de abastecimiento a Madrid a partir del cauce del Lozoya y la consiguiente construcción del Canal de Isabel II. Éste privó del riego a numerosos terrenos y las demandas que los vecinos plantearon a la Administración durante muchos años nunca se vieron satisfechas. A cambio, las obras fueron una fuente de trabajo para muchos vecinos durante años y mejoró el abastecimiento de agua potable a la Villa.

Las formas de vida no se diferenciaban mucho de las de siglos anteriores: tierra de regadío en la vega del Jarama, produciendo hortalizas y frutales; tierras de secano con cereales y legumbres, viñas, olivares, alamedas, dehesas y sotos; explotación de colmenas y ganadería lanar, cabría y de cerda. A finales de siglo vivían allí 200 personas y el núcleo ya estaba configurado de forma muy similar a la actual.

Al mismo tiempo que la población del vecino Patones se fue trasladando al núcleo de Patones de Abajo, en Torremocha se fue configurando el barrio de La Cerrada, que aunque localizado en este municipio, está más próximo y tiene mayores afinidades con Patones.

Entre la posguerra y los años 70 del siglo XX, la población descendió de forma significativa. La fisionomía siguió siendo rural: Tierras regadas ya por el Canal de Isabel II, caza y pesca como complemento económico. Un molino, una fábrica de harina y electricidad, a pleno rendimiento y aglutinando en su entorno a una población de 49 habitantes.

Museo de Tecnología Agrícola
Muestra una exposición permanente con una parte interior donde se pueden ver aperos, útiles y documentación y en el exterior una colección de carros.

Iglesia Parroquial de San Pedro Apóstol
Fue construida en el siglo XVI y se conserva actualmente restaurada. Posee una portada lateral con epístola del siglo XVI con una arquería. Destaca la escalera de subida a la torre, con esgrafiado del siglo XVI, y en la sacristía una pintura barroca del siglo XIII (La divina pastora) y otra del siglo XVII representando a Cristo atado a la columna.

San Isidro
Se celebra con actos religiosos, actividades y exhibiciones deportivas, exposiciones, mercado medieval, pasacalles, actuaciones musicales, fuegos artificiales y juegos infantiles.

Virgen de los Dolores
Se celebra a mediados de septiembre con actos religiosos, chocolatada y actuaciones musicales.

Canal de Cabarrús
Tomando dirección hacia Uceda (Guadalajara) se encuentra el Canal de Cabarrús, proveniente del Pontón de la Oliva, contruido entre 1767 y 1798 por el Conde de Cabarrús y que sirvió para logar una vega de gran fertilidad. En este transcurso se encuentran los puentes de la Fábrica, Majuelos y la Cañada, y las casa de la Fábrica, la Cañada, la Orteguilla y la Juncada, todo ello relacionado con la contricción del canal.